Tvrtka je osnovana 2001. godine kada je djelatnost transporta plina iz INA-e izdvojena u zasebnu tvrtku koja od 2002. godine djeluje kao samostalna tvrtka u 100-postotnom državnom vlasništvu. Iduće, 2003. godine Vijeće za regulaciju energetskih djelatnosti izdaje Plinacru dozvolu za obavljanje energetske djelatnosti transporta plina, čime se ostvaruju svi preduvjeti za razvoj tvrtke i plinskog transportnog sustava.
U cilju ostvarivanja visoke razine izgrađenosti i modernizacije plinskog transportnog sustava na području cijele Republike Hrvatske, Plinacro je proveo dva investicijska ciklusa vrijedna oko pet milijardi kuna, tijekom kojih je izgrađeno gotovo 1100 kilometara novih plinovoda i pratećih objekata.
Početkom 2018. započeo je i treći investicijski ciklus, a vrijednost ulaganja do 2023. godine trebala bi dosegnuti dvije milijarde kuna. U sklopu trećeg ciklusa izgrađena je prva kompresorska stanica na plinskom transportnom sustavu čime je osiguran stalni dvosmjerni protok plina na interkonekciji s Mađarskom, a rekonstrukcijom magistralnog plinovoda Rogatec - Zabok isto je omogućeno i sa Slovenijom. Završena je i izgradnja otpremnog plinovoda Zlobin – Omišalj koji je od vitalne važnosti za funkcionalnost LNG terminala, a čime Hrvatska dobiva strateški iznimno važan novi diverzificirani dobavni pravac plina te osigurava sigurnost opskrbe plinom za Hrvatsku i čitavu regiju. Realizacijom navedenih projekata zadovoljeni su uvjeti za buduću otpremu plina s LNG terminala prema zemljama središnje i jugoistočne Europe čime je zadovoljena sigurnost opskrbe plinom sukladno Uredbi (EU) 2017/1938. Ovim projektima omogućeno je integriranje hrvatskog plinskog transportnog sustava u europske tokove plina.
U cilju osiguravanja energetske neovisnosti i stabilnosti opskrbe Republike Hrvatske, ali i središnje i jugoistočne Europe, budućnost Plinacra čine daljnja diverzifikacija dobavnih pravaca i ulaganja u izgradnju novih interkonekcija sa susjednim zemljama.
Plinacro grupu čine Plinacro d.o.o. kao matica, Podzemno skladište plina d.o.o. u 100-postotnom vlasništvu Plinacra te LNG Hrvatska d.o.o. kao zajednički konsolidirani subjekt s društvom Hrvatske elektroprivreda d.d.
Ulaskom u vlasničku strukturu Petrokemije je Plinacro pomogao opstanku te strateški važne tvrtke i najvećeg potrošača plina u Republici Hrvatskoj, a time ujedno osigurao i uspješnost vlastitog poslovanja.
Plinacro danas djeluje na području gotovo cijele Republike Hrvatske preko pet regija i upravlja modernim plinskim transportnim sustavom ukupne dužine oko 2700 km, koji pokriva više od 95 posto teritorija Republike Hrvatske. Sustav čine međunarodni, magistralni, odvojni i spojnih plinovodi, pet ulaznih mjernih stanica te dvije interkonekcijske mjerne stanice na međudržavnim spojnim plinovodima s Republikom Slovenijom i Mađarskom. U sustavu su i jedna ulazna mjerna stanica na spoju s podzemnim skladištem plina Okoli, 156 izlaznih mjerno-redukcijskih stanica s 194 priključka za korisnike transportnog sustava, 39 plinskih čvorova, sustav za daljinsko očitavanje fiskalnog mjerenja utemeljen na 163 komunikacijska uređaja s pripadajućom računalnom i programskom opremom, 25 kromatografa i pet sklopova analizatora za utvrđivanje kvalitete i analizu sastava prirodnog plina, kao i kompresorska stanica za komprimiranje prirodnog plina.